机器人关键技术与应用技术成果
深入开展机器人基础理论与关键技术的研究,包括机器人新构型、运动学与动力学建模、仿真、姿态奇异位形、工作空间与轨迹优化等理论研究;研究开发具有自主知识产权的基于PC的开放式控制系统,搭建机器人开发应用的通用平台;开展精确定量感知、高速检测判定、危险场景感知和不可见物体感知等情况下的机器视觉技术研究;研究人机协作、多机器人协调配合技术,实现机器人与其他生产设备的无缝对接,满足操作的简易性、安全性和可靠性要求。
目前已经取得的各方面技术成果如下:
①自主研发机器人
六自由度串联机械臂控制系统
采用双微机分层控制方式,上层为规划控制级,由嵌入式PC负责系统管理、运动学计算、轨迹规划、主控逻辑等。下层为伺服控制级,它主要由多轴运动控制器、直流伺服电机驱动器及通信接口组成。采用CAN总线实现上、下层模块间通信。
在嵌入式PC中完成运动学计算程序、通讯程序等软件的编写。
实现PC机、运动控制卡、伺服电机驱动器和伺服电机之间的电气连接,搭建串联机械臂的控制平台。
自制串联机器人
自制并联机器人
②机器人应用解决方案
机床上下料机器人系统开发与应用
半导体元件封帽机械手
声表滤波器元件自动装配机器人
③专用型机器人
面向食品材料物性检测与评价的仿生咀嚼机器人
提出了构建粘弹性食品材料动力学模型的方法,以胶体为研究对象,建立了其应力应变模型;开展仿生咀嚼机器人数字化样机研制;建立了食品材料物性仿生检测系统。
手臂雕刻机器人
基于PLC的六自由度手臂雕刻机器人3/3-RPRS的物理样机,实现手臂的平面、立体浮雕,三维立体雕刻等功能。
自适应柔顺机器人手爪
针对轻工、农产品和食品行业中形状复杂、物性多样的原材料、半成品、成品的物流和包装的需要,创新研究了具有自适应柔性的多指机械手。
康复机器人系统
果园机器人仿形低量喷雾机
④机器视觉与机器人应用系统
机器视觉多自由度机械手控制系统
基于视觉的量表精度检测仪
基于视觉的物料识别与机器人分拣